推荐基线MIT
xiaozhi-esp32
活跃的 ESP32 语音聊天机器人固件，支持离线唤醒、WebSocket 或 MQTT+UDP 音频链路、屏幕表情、摄像头输入和设备端 MCP。适合作为毛绒玩具内部的“语音大脑”。
ESP32 / C3 / C6 / S3 / P4 · 麦克风与扬声器 · 可自定义角色与唤醒词
官方仓库 ↗成熟度：活跃开发
CURATED OPEN SOURCE
开源项目库
这里展示的是第三方开源项目与可行的原型方向，不是本站自研或已经量产的商品。
使用说明
项目名称和商标归原作者所有。页面摘要来自官方仓库；开始商用、改版或销售硬件前，请重新核对最新许可证、依赖授权和安全要求。
01 / AI COMPANION
AI 陪伴玩具
语音 · 角色 · 记忆
本地优先MIT
OpenToys
面向玩具与机器人设计的本地语音 AI 平台：ESP32-S3 负责终端，Apple Silicon Mac 本地运行 ASR、LLM 与 TTS。数据无需离开本地，适合验证儿童陪伴玩具与隐私优先场景。
ESP32-S3 · Whisper · 本地 LLM · Qwen3-TTS · 当前聚焦 Apple Silicon
官方仓库 ↗成熟度：早期项目
服务端参考GPL-3.0
FoloToy Server Self-hosting
FoloToy 的自托管服务配置，串联语音转文字、LLM、语音合成和 MQTT，可接入多种云模型与语音服务。适合研究现成玩具硬件的服务端改造，不等同于完整开源硬件。
Docker Compose · MQTT · 多种 STT / LLM / TTS 提供方
官方仓库 ↗成熟度：可部署服务
02 / DESKTOP ROBOT
桌面随动机器人
视觉 · 动作 · 表达
快速验证Apache-2.0 SDK
Reachy Mini
面向开发者的开源表达型桌面机器人，Python / JavaScript SDK 可控制头部动作、摄像头和音频。官方生态已有对话与 Hand Tracker 应用，可直接验证“看向用户、手部随动、语音陪伴”。
摄像头 · 麦克风阵列 · 扬声器 · 多自由度头部 · 仿真模式
官方仓库 ↗硬件文件：CC BY-SA-NC
研究原型Apache-2.0
Open Duck Mini
约 42 cm 高的开源双足机器人，仓库提供 CAD、BOM、3D 打印与装配资料，并探索 MuJoCo 强化学习到实机行走。适合研究可移动桌面伙伴，不适合直接当作成熟商品方案。
3D 打印 · Raspberry Pi Zero 2 W · 仿真到实机 · 项目仍在迭代
官方仓库 ↗成熟度：研发中
03 / WI-FI SENSING
CSI 人体与运动感知
无摄像头 · 非接触
官方基线Apache-2.0
Espressif ESP-CSI
乐鑫官方 Wi-Fi CSI 应用仓库，提供 CSI 采集、分析以及人体活动检测示例。CSI 对环境变化敏感，可感知走动等明显动作，并为呼吸等细微变化研究提供基础。
ESP32 系列 · CSI 收发示例 · 人体存在/运动 Demo · 需要现场标定
官方仓库 ↗成熟度：官方开发参考
家庭自动化GPL-3.0
ESPectre
基于 ESP32 CSI 的运动检测系统，通过 ESPHome 原生接入 Home Assistant，不使用摄像头、麦克风或穿戴设备。当前稳定能力是“空闲/运动”二态检测，不能识别人或区分宠物。
ESP32-S3 / C6 推荐 · Home Assistant · 自动发现 · 环境相关性较强
官方仓库 ↗成熟度：可用社区方案